RPV

Low-latency FPV system για drones, γραμμένο εξ ολοκλήρου σε Rust. Δίνει στον χειριστή live video, flight telemetry και manual RC control μέσω direct link μεταξύ Raspberry Pi στο αεροσκάφος και ενός στο ground station. Το σύστημα έχει σχεδιαστεί να παραμένει responsive χωρίς να βασίζεται σε συμβατικό Wi-Fi ή IP network.

Air and Ground συστήματα

Το RPV χωρίζεται σε δύο προγράμματα. Το rpv-cam εκτελείται στο Raspberry Pi 5 του drone, καταγράφει H.264 video και το στέλνει μαζί με telemetry και RC commands. Επικοινωνεί με το flight controller μέσω MAVLink. Το rpv-ground εκτελείται στο ground-station Raspberry Pi 5, λαμβάνει και αποκωδικοποιεί το video, και εμφανίζει on-screen view του link status, frame rate, signal strength, battery, GPS και aircraft attitude.

Γρήγορο, αξιόπιστο Link

Αντί για συμβατική Wi-Fi σύνδεση, το RPV μπορεί να στέλνει δεδομένα απευθείας μέσω raw 802.11 radio frames. Αυτό αφαιρεί το network overhead και βοηθά να διατηρηθεί χαμηλό video latency. Τα video packets περιλαμβάνουν Reed-Solomon forward-error correction, ώστε ο δέκτης να μπορεί να ανακάμψει από ορισμένα χαμένα packets χωρίς διακοπή του stream. Τα RC commands στέλνονται στα 50 Hz σε 16 channels, ενώ ένα 10 Hz heartbeat παρακολουθεί την κατάσταση του link. Raw 802.11, TCP και UDP transport modes είναι διαθέσιμα για διαφορετικές συνθήκες λειτουργίας.

Λειτουργία και ασφάλεια

Το σύστημα ξεκινά αυτόματα μέσω system services και δίνει στα video και radio tasks υψηλή προτεραιότητα προγραμματισμού για να παραμένουν responsive. Η ανάλυση, το frame rate και το bitrate είναι διαμορφώσιμα, συμπεριλαμβανομένου video έως 4096×2160 στα 24–60 FPS. Αν το link χαθεί, ένα RC failsafe απελευθερώνει manual override μετά από 500 ms μέσω MAVLink ή 2 δευτερόλεπτα μέσω της file-based control path.