Y6

Y6 coaxial hexacopter κατασκευασμένο ως ευέλικτη test platform για την αξιολόγηση αλγορίθμων αυτόνομης πτήσης και ενσωματωμένων συστημάτων. Η coaxial Y6 διάταξη παρέχει εγγενή σταθερότητα και πλεονασμό, προσφέροντας παράλληλα άφθονη χωρητικότητα φορτίου για πειραματικό hardware.

Διάταξη

Η Y6 διάταξη χρησιμοποιεί τρία arms σε διάταξη μορφής Y, με δύο motors τοποθετημένα coaxially σε κάθε arm — ένα pushing και ένα pulling. Αυτό παρέχει την ώση ενός hexacopter σε μια πιο συμπαγή μορφή, με ενσωματωμένο πλεονασμό σε περίπτωση βλάβης motor. Το γενναίο κεντρικό payload bay χωρεί πρόσθετο υπολογιστικό hardware, αισθητήρες και πειραματικά φορτία.

Δυνατότητες δοκιμών

Η πλατφόρμα χρησιμοποιήθηκε για τη δοκιμή και επικύρωση αρκετών αυτόνομων συστημάτων που αναπτύχθηκαν σε παράλληλα projects, συμπεριλαμβανομένων αλγορίθμων visual localization, του low-latency συστήματος βίντεο RPV και διαφόρων προσεγγίσεων sensor fusion. Ο ευρύχωρος σχεδιασμός επέτρεπε γρήγορη επανάληψη διαμορφώσεων hardware χωρίς τους περιορισμούς χώρου μικρότερων πλατφορμών.

Flight controller

Το Y6 χρησιμοποιεί ArduPilot firmware σε flight controller συμβατό με Pixhawk, με Raspberry Pi onboard για επεξεργασία υψηλότερου επιπέδου και επικοινωνία. Αυτή η dual-processor διάταξη επιτρέπει τον διαχωρισμό του flight control χαμηλού επιπέδου από τον υπολογισμό πειραματικού φορτίου.